0的 、 、 分别与51对应的引脚相连， 接51的 使51可以通过中断方式访问SJA1000。
1、CAN总线连接
基于CAN总线的两个87C196单片机网络联接时,分别将单片机的CAN接收、发送两根线通过PCA82C250CAN总线收发器联接到CAN总线上,构成多微控制器CAN总线连接。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤,其总线连接如图1所示。
CAN总线连接
该网络最高通信速率为1Mbit/s,当传输速率为5Kbit/s时,最大通信距离可达10Km。在其CAN总线上可挂接多达110个网络节点,而网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息。其数据传输和接收可以是点对点、一点对多点或全局广播等方式进行。
2、87C196CA单片机
87C196CA是集成CAN2.0B总线控制器的高性能16位微处理器,特别适用于现场实时事件控制和分布式控制。片内的CAN控制器与Intel82527独立CAN控制器在软件上是兼容的,每个CAN控制器的输入、输出引脚由二根双绞线联接到CAN总线上。CAN控制器由一个输入引脚（RXCAN）、一个输出引脚（TXCAN）、控制和状态寄存器,错误探测和管理逻辑组成。图2为CAN控制器方框图。
CAN控制器方框图
3、CAN总线收发器
PCA82C250是CAN协议控制器和物理传输线路之间的接口,是影响网络性能的关键因素。它对总线提供差动发送能力,并对CAN控制器提供差动接收能力,其最高传输速率可达1Mbit/s。其主要特点是芯片内部具有限流电路,可以防止输出级对电源、地或负载短路;由于采用差动接收发方式,因此有较强的抗电磁干扰能力;具有低电流节电待机工作模式;该CAN总线收发器至少可以连接110个节点。利用PCA82C250还可以方便地在CAN控制器与驱动器之间建立光电隔离,以实现总线上各节点间的电气隔离。
二、系统软件设计
本设计的系统由4个节点组成，一个节点由上位机通过并口转CAN总线的数据收发器构成，另外3个节点有上图所示的单片机CAN总线收发系统构成。单片机系统每秒发送一帧（8个字节）数据。连接上位机的CAN总线收发器有相应的上位机测试软件支持，本文主要介绍单片机CAN总线收发器的程序设计。图3是下位机软件的流程图。
图3下位机主程序流程图
现场总线有着巨大的发展潜力，它将给自动控制领域的变革带来深远的影响。我们设计的CAN总线收发器具有通用性，在本系统设计的基础上只需要相应
