随着现场总线概念的出现到现在的近20年时间里，已经出现了好几种现场总线技术并走向成熟。其中CAN总线已被公认为几种最有前途的现场总线之一。CAN是一种由带有CAN控制器组成的高性能串行数据局域通信网络，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通信，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。由于其具有通信速度快、可靠性高和性能价格比好等突出优点，它正越拉越广泛地应用于汽车、机械工业、纺织机械、农业用机械、机器人、数控机床、医疗器械、家用电器及传感器等领域。图1所示是典型的CAN总线节点的系统框图。
图1 CAN总线节点图
一、 系统硬件设计
SJA1000独立CAN控制器是PHILIPS公司PCA82C200CAN控制器的替代产品，它是在完全兼容PCA82C200的基础上，增加了一种新的工作模式PeliCAN，SJA1000完全支持具有很多新特性的CAN2.0B协议。SJA1000的工作模式通过其内部的时钟分频寄存器中的CAN模式为来选择。SJA1000可以支持多种为处理器的时序特性，如Intel模式或Motorla模式，SJA1000与微处理器的接口非常简单，微处理器以访问外部存储器的方式来访问SJA1000。
TJA1050是控制器局域网CAN协议控制器和物理总线之间的接口，TJA1050可以为总线提供不同的发送性能，为CAN控制器提供不同的接收性能。TJA1050主要有以下特征：完全符合ISO 11898标准，最高速到达1Mb/S，输入级3.3V以及5V器件兼容，至少可以连接110个节点。本设计的微处理器为89C51负责初始化SJA1000及通过控制SJA1000实现数据的接收和发送等通信任务，系统电路原理图如图2所示
图2 CAN电路原理图
CAN控制器SJA1000的数据线AD0~AD7连接到51单片机的P0口， 连接到基址为0XFA00的外部存储器片选信号，当访问地址0XFA00~0XFA31时，CPU可对SJA1000执行相应的读写操作。SJA1000的 、 、 分别与51对应的引脚相连， 接51的 使51可以通过中断方式访问SJA1000。
1、CAN总线连接
基于CAN总线的两个87C196单片机网络联接时,分别将单片机的CAN接收、发送两根线通过PCA82C250CAN总线收发器联接到CAN总线上,构成多微控制器CAN总线连接。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤,其总线连接如图1所示。
